ขนาดเล็ก ความแม่นยําสูง TDF99IMU-D ยูนิตความอ่อนแอไฟเบอร์ออปติก
อุปกรณ์อินเนอร์เซียลไฟเบอร์ออปติก มีขนาดเล็ก น้ําหนักเบา ใช้พลังงานน้อย และมีความแม่นยําสูงอาวุธน้ํา / ทอร์เปโด, และพื้นดิน, ท่าอากาศ, และปลาตฟอร์มอาวุธที่ต้องการขนาดเล็กและการวัดความละเอียดสูงของ inertial ด้วยความสามารถในการวัดการเคลื่อนไหวมุมและเส้นตรงแบบไดนามิก
รายละเอียดการทํางาน
ตัวชี้วัดการทํางานของจิโรสโกป
| โครงการ |
เนื้อหา |
อัตราการแสดง |
หมายเหตุ |
| ตัวชี้วัดความคัดแย้ง 0 |
ความมั่นคงของความคัดค้าน 0 (100s) |
00.005°/h |
|
| ความมั่นคงของความเสื่อม 0 (10s) |
0.01°/h |
|
| ความมั่นคงของอุณหภูมิแปร 0 ความเสื่อม |
0.02°/h |
|
| ปัจจัยขนาด |
ค่าปัจจัยระดับอุณหภูมิเต็ม |
≤ 150ppm |
|
| ตัวชี้วัดอื่น ๆ |
คณิตการเดินสุ่ม |
0.001°/√h |
|
| ระยะทาง input |
|
400°/วินาที |
|
ตัวชี้วัดการทํางานของเครื่องเร่ง
| โครงการ |
เนื้อหา |
อัตราการแสดง |
หมายเหตุ |
| อัตราการเบี่ยงเบน |
ความผิดพลาดรวมรายเดือน |
20μg |
|
| ตัวชี้วัดความคัดแย้ง 0 |
ความรู้สึกต่ออุณหภูมิที่มีความผิดพลาดศูนย์ |
20μg/°C |
|
| ปัจจัยขนาด |
ความผิดพลาดครบวงจรรายเดือนของปัจจัยขนาด |
20ppm |
|
| ความรู้สึกต่ออุณหภูมิของปัจจัยขนาด |
20ppm/°C |
|
| ตัวชี้ระยะ |
ระยะทาง input |
± 20 กรัม |
|
คุณลักษณะของเครื่องจักรทั้งหมด
| โครงการ |
เนื้อหา |
อัตราการแสดง |
หมายเหตุ |
| ตัวชี้วัดการทํางานด้านสิ่งแวดล้อม |
อุณหภูมิการทํางาน |
-40°C ∼60°C |
|
| อุณหภูมิการเก็บรักษา |
-45°C ∼70°C |
|
| ความต้องการทั่วไป |
พลังงานไฟฟ้า |
18V36 ((DC) |
|
| การบริโภคพลังงานคง |
≤15W |
การใช้พลังงานเริ่มต้น ≤ 25W |
ระเบียบสื่อสาร
โปรต็อกอลสื่อสารอินเตอร์เฟซแก้ไขความผิดพลาดทั่วไปบันทึกข้อมูลด้วยอัตรา baud 460800, 8 บิตข้อมูล, 1 บิตหยุด, ไม่มีเช็คซัม, และการถ่ายทอดระดับต่ําถึงสูงข้อมูลการแก้ไขข้อผิดพลาดทั่วไปรวมถึงข้อมูล IMU raw, ข้อมูลคําสั่งผู้ใช้, ข้อมูลบันทึกการนําทางดาวเทียม, และข้อมูลผลการนําทาง
| SN สาธารณรัฐ |
เนื้อหาข้อความ |
ประเภท |
หมายเหตุ |
| 1 ~ 2 |
เฟรมเฮดเตอร์ |
char |
0x5A,0x54 |
| 3 |
ความยาวของกรอบ |
char |
0x1E |
| 4 |
ID กรอบ |
char |
0x04 |
| 5 ~ 8 |
เลขกรอบ |
int |
การสะสม 200Hz |
| 9 ~ 11 |
X การออกของวัดเร่ง |
char*3 |
หมายเหตุ 1 |
| 12 ~ 14 |
Y การออกของวัดเร่ง |
char*3 |
|
| 15 ~ 17 |
Z การออกของวัดเร่ง |
char*3 |
|
| 18 ~ 20 |
การออกของเครื่อง gyroscope X |
char*3 |
หมายเหตุ 2 |
| 21 ~ 23 |
Y การออกของเครื่อง gyroscope |
char*3 |
|
| 24 ~ 26 |
การออก Z-gyroscope |
char*3 |
|
| 27 |
เงินสํารอง |
char |
|
| 28 ~ 31 |
เงินสํารอง |
int |
|
| 32 ~ 33 |
เงินสํารอง |
สั้น |
0x5A,0x54 |
| 34 |
ค่าตรวจ |
|
จํานวนทั้งหมด 4-33 ไบท์ |
หมายเหตุ 1: วิธีคํานวณการเพิ่มความเร็ว
(1) ค่าเพิ่มความเร็ว 5ms ออกโดยเครื่องวัดความเร็วในเวลา tk คือ yk (หน่วย: m/s)
(2) กําหนดค่าเริ่มต้นของความเร็วเพิ่มการสะสม SumVelInt = 0;
(3) กําหนด Yk=int [yk * 1e5+δ Yk-1], โดย int [*] เป็นการกลมกลม และ δ Yk-1 เป็นส่วนที่เหลือหลังจากกลมกลมเพิ่มความเร็วในขั้นตอนก่อน;
(4) ส่วนที่เหลือหลังจากการกลม Yk: δ Yk=yk * 1e5+δ Yk-1-Yk;
(5) SumVelInt = SumVelInt + Yk;
(6) จํากัดช่วงจํานวนเต็มสําหรับ SumVelInt:
หาก SumVelInt ≥ 1e7, SumVelInt=SumVelInt -1e7;
ถ้า SumVelInt<0, SumVelInt=SumVelInt+1e7;
หลังจากการประมวลผลจํานวนเต็ม จํากัดช่วงของค่า SumVelInt เป็น [0,1e7]
(7) ส่ง 3 ไบท์สุดท้ายของ SumVelInt หลังจากการประมวลผลจํานวนเต็ม
หมายเหตุ 2: วิธีการคํานวณการเพิ่มมุม
(1) ค่าเพิ่มมุม 5ms ของผลิต gyroscope ในเวลา tk คือ xk (หน่วย: rad)
(2) กําหนดค่าเริ่มต้น SumAngInt สําหรับการสะสมเพิ่มมุมเป็น 0;
(3) กําหนด Xk=int [xk * 1e7+δ Xk-1], โดย int [*] เป็นตัวแทนของการกลมตัว, และ δ Xk-1 เป็นตัวแทนที่เหลือหลังจากกลมตัวเพิ่มมุมก่อนหน้านี้;
(4) ส่วนที่เหลือหลังจากการกลม Xk: δ Xk=xk * 1e7+δ Xk-1-Xk;
(5) SumAngInt = SumAngInt + Xk;
(6) จํากัดช่วงจํานวนเต็มของ SumAngInt:
ถ้า SumAngInt ≥ 1e7, SumAngInt=SumAngInt -1e7;
ถ้า SumAngInt<0, SumAngInt=SumAngInt+1e7;
หลังจากการประมวลผลจํานวนเต็ม จํากัดช่วงของค่า SumAngInt เป็น [0,1e7]
(7) ส่ง 3 ไบท์สุดท้ายของ SumAngInt หลังจากการประมวลผลจํานวนเต็ม
อินเตอร์เฟซไฟฟ้า
อินเตอร์เฟซไฟฟ้าภายนอกประกอบด้วย อินเตอร์เฟซพลังงาน, อินเตอร์เฟซการสื่อสาร RS422, และ อินเตอร์เฟสเอเธิร์น 100Mbps. โมเดลโซเก็ตคือ J30JM-37ZKP, โดยมีแบบพล็อกที่ตรงกัน J30J-37TJL.
| ปิน |
การเชื่อมต่อ |
ชื่อสัญญาณ |
ลักษณะของสัญญาณ |
| 1,2 |
พลังงานไฟฟ้าภายนอก |
พลังงานไฟฟ้า PCS สิทธิภาพ |
24V |
| 3,4 |
พื้นที่เครื่องพลังงาน PCS |
พลังงานพื้นดิน |
|
| 5 |
การออกสัญญาณ 200Hz |
IMU_TX1+ |
ข้อมูลผลิต IMU เป็นบวก |
| 6 |
|
IMU_TX1- |
ข้อมูลการออก IMU เป็นลบ |
| 9 |
สัญลักษณ์การร่วมกัน |
IMU_SYN+ |
สัญญาณการร่วมกัน IMU เป็นบวก |
| 10 |
|
IMU_SYN- |
สัญญาณการร่วมกันของ IMU เป็นลบ |
ขนาด
ขนาด:158mm * 161mm * 122.5mm (± 1mm ไม่รวมสายเชื่อม)
ขนาดการติดตั้ง:146mm * 149mm ระเบียงการติดตั้ง: 4- Φ 5.5mm
น้ําหนัก:≤ 3.6kg
english
français
Deutsch
Italiano
Русский
Español
português
Nederlandse
ελληνικά
日本語
한국
العربية
हिन्दी
Türkçe
indonesia
tiếng Việt
ไทย
বাংলা
فارسی
polski
